Bibliothèque Servo / ESP32Servo

La bibliothèque Servo (et ESP32Servo pour les microcontrôleurs de type ESP32) permet de contrôler un servomoteur en générant automatiquement le signal PWM correspondant à un angle. Elle évite d’avoir à configurer manuellement les timers ou à écrire un code de génération d’impulsions.

PWM et position

Le signal PWM est une impulsion électrique périodique dont la largeur détermine l’angle du servomoteur :

• Une impulsion de 1 ms (~1000 µs) positionne le servo à 0°.
• Une impulsion de 1,5 ms (~1500 µs) le positionne au milieu (90°).
• Une impulsion de 2 ms (~2000 µs) le positionne à 180°.

Ces impulsions sont envoyées toutes les 20 ms (fréquence de 50 Hz). La bibliothèque génère ce signal à votre place à partir de l’angle demandé.

Fonctions principales

Servo.attach(pin)

Lie un servomoteur à une broche du microcontrôleur.

Servo monServo;
monServo.attach(9); // Attache un servomoteur à la broche D9

Servo.write(angle)

Positionne le servomoteur à un angle précis (entre 0° et 180°).

monServo.write(90); // Place le servo à 90°

Servo.writeMicroseconds(value)

Contrôle plus fin en envoyant directement une largeur d’impulsion (en microsecondes).

monServo.writeMicroseconds(1500); // Impulsion pour 90° (position médiane)

Servo.detach()

Déconnecte le servomoteur de la broche, libérant ainsi les ressources.

monServo.detach(); // Libère la broche utilisée par le servomoteur

Différences entre Servo (Arduino) et ESP32Servo

L’API est identique ; seule l’implémentation bas niveau change.