Piloter un servomoteur avec Arduino

Installer la bibliothèque puis commander un servo en position

Piloter un servomoteur avec Arduino

Installer la bibliothèque ESP32Servo puis piloter un ou plusieurs servomoteurs en position, avec l'Arduino IDE ou PlatformIO.

Durée :
Difficulté :

Pré-requis :

Logiciels :

Machines/Outils :

Créée par :  Adrien BRACQ & Rémi LACOMBE

Dans ce tutoriel, vous allez installer la bibliothèque puis piloter un servomoteur en position depuis l’Arduino IDE ou PlatformIO.

  Avant de commencer

Pour comprendre comment fonctionne un servomoteur (moteur, signal PWM, alimentation), consultez la référence Le Servomoteur. Le détail des fonctions de code est regroupé dans la référence Bibliothèque Servo / ESP32Servo.

Installer la bibliothèque Servo

Avant de piloter des servomoteurs avec Arduino, il va falloir installer une librairie développée pour l’ESP32. Dans ce cadre, vous pouvez utiliser la librairie ESP32Servo, créée par Kevin Harrington et John K. Bennett. La marche à suivre dépend de l’environnement que vous utilisez.

Avec l’Arduino IDE

Image

Rendez-vous dans l’onglet de gauche Library Manager, recherchez ESP32Servo dans la barre de recherche, puis sélectionnez la bibliothèque créée par Kevin Harrington et John K. Bennett. Cliquez ensuite sur Install pour l’ajouter à votre projet.

Avec VSCode et PlatformIO

Sous PlatformIO, les bibliothèques se déclarent directement dans le fichier de configuration du projet plutôt que via un gestionnaire graphique. Ajoutez ESP32Servo dans lib_deps de votre fichier platformio.ini :

[env:esp32dev]
platform = espressif32
board = esp32dev
framework = arduino
lib_deps =
    madhephaestus/ESP32Servo
  Installation automatique

PlatformIO télécharge et installe la bibliothèque automatiquement à la prochaine compilation du projet, sans autre manipulation.

Cette bibliothèque fonctionne exactement comme la bibliothèque Arduino classique Servo, mais elle est spécialement adaptée aux microcontrôleurs de type ESP32.

Piloter votre premier servomoteur

En pratique, deux fonctions suffisent pour démarrer : attach(pin) pour lier le servo à une broche, et write(angle) pour lui donner une position entre 0° et 180°.

  Toutes les fonctions

Le détail des fonctions (attach, write, writeMicroseconds, detach) et les différences entre Servo et ESP32Servo sont regroupés dans la référence Bibliothèque Servo / ESP32Servo.

Voici un exemple simple qui fait aller le servo de 0° à 180° en boucle :

#include <ESP32Servo.h>

Servo monServo;

void setup() {
  monServo.attach(D7); // Attache le servo à la broche D7
}

void loop() {
  monServo.write(0);    // Positionne le servo à 0°
  delay(1000);          // Pause de 1 seconde
  monServo.write(180);  // Positionne le servo à 180°
  delay(1000);          // Pause de 1 seconde
}
  A faire

Les servomoteurs du Otto sont branchés sur les broches D7,D8,D9etD10

  • Créez un programme permettant de tester les 4 servomoteurs du Otto de 0 à 180°.
  • Créez un programme permettant de mettre tous les servomoteurs à 90° pour l’assemblage du robot.

Créer des séquences

Vous allez devoir imaginer des séquences de marche et bien d’autres pour votre robot. Afin de faire cela, nous allons utiliser des foncitons comme vu dans les chapitres précédentS. L’objectif par la suite est donc de mettre au point des séquences de marche et de les tester. Pour cela, vosu pouvez par exemple commencer par créer une fonction void walk() permettant au robot de marcher.

void walk(){
  FootLeft.write(90));
  LegLeft.write(90);
  FootRight.write(90);
  Legright.write(90);
  delay(1000);
  FootLeft.write(45);
  LegLeft.write(90);
  FootRight.write(90);
  Legright.write(90);
  //etc...
}

Cet exemple est très basique, et vous constaterez rapidement que modifier ce type de séquences peut devenir fastidieux à mesure que votre projet se complexifie.

Pour aller plus loin, il serait intéressant d’intégrer des fonctions qui permettent de piloter plusieurs servomoteurs avec des vitesses différentes ou de simplifier la création et la gestion des séquences. Cela rendra votre code plus lisible, modulaire et évolutif pour des applications plus avancées.

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